在我们面前，我们使用现有的机器人模型进行模拟。本节我们将构建一个简单的smartcar机器人，Smart Car，为后面构建复杂的机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

二、智能汽车尺寸数据

因为造了一个非常简单的机器人，所以我们尽量用简单的元素：长方体代替车模，圆柱体代替轮子。具体尺寸如下：

三、创建urdf文件

在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建smartcar的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

四、创建启动命令文件

在smartcar_description文件夹下设置launch文件夹，创建描述文件base . urdf . rviz . launch of smart car，描述代码如下：

五、效果演示

在终端中输入显示命令：

显示效果如下图所示。您可以使用gui中的控制栏来控制四个轮子独立旋转。