PID是比例、积分和微分的缩写。可以看出，这三个功能都在系统中发挥作用，只是负责的功能不同。
唐不要一看到微积分就害怕，不要认为它是&# 039；这很难，但它实际上不是。我用白话给你解释一下，明白原理就行了。我不I don’我认为不是。有必要应用课本上的模型，得到大量的公式。我我会为你画更多的画，而且它这很容易理解。
一、比例调节P
一个实际的例子，比如你跑到一个终点，离终点远了就全速跑，快到终点就减速。基本上你已经到了终点，你已经停下来了。然后这个模型画出来就是这个样子。
在这里，100米和10米是误差。误差越大，跑得越快。如果用数学建模，就是误差乘以一个系数，就是PID中的P(比例)。
这个图的比例是100。你看100m，乘以100你就跑10k m/h；10m的时候乘以100，就是1 km/h跑。
二、整体调整I
只有当你接近目标时，调整才会起主要作用。例如，当目标在1米之外时。积分就是调整误差，是随着时间的积累(时间越长，这个误差越明显，因为是误差乘以时间)。这时候就要考虑传送带的因素了。例如，现在它 1米。如果你不don’不要向前迈一步去弥补，你不会成功。拿不到沙袋，久而久之就会退步。误差会越来越大，1m，2m。
三、差速器调整d
差动调整是变化的速度。比如这个时候有8级大风。哦，你真可怜。
注意，风I m说的是一阵风，也就是消失一段时间的一阵风，来体现变化量。8级大风肯定会影响你的速度。
那么这个时候你会根据风力自动调节速度。风大的时候多用力，风小的时候少用力。这有多难，就是微分系数。
