在威驰出现之前，丰田还有一款专门针对入门市场的房车。这辆房车的名字叫丰田Soluna，可以算是威驰的前身。但由于这款车从未正式引入中国市场，当地消费者对Soluna可能并不那么熟悉。
第一代丰田威驰于2002年发布，2003年引入中国市场，基于丰田的NBC平台打造。从目前来看，威驰的尺寸可以说是非常迷你了，而且这款车也是CKD 03年在国内销售的，正好当时国际油价飙升。再加上丰田长久以来的耐用性，威驰发布后立刻受到了消费者的欢迎，而且由于第一代车型的出色表现，在中国市场的二手保值率也相当高。
以下是第一代威驰的车身尺寸：
长度：4285毫米
宽度：1695毫米
高度：1，435毫米
轴距：2500毫米
除了泰国和马来西亚，第一代威驰还在中国、菲律宾、台湾省等地区和国家销售。此外，泰国丰田还推出了威驰Turbo特别版。威驰Turbo使用的发动机名为1NZ-FTE，发动机输出功率为143 PS，196 Nm。威驰Turbo生产了600台左右，所以数量非常稀少。
第二代威驰于2007年登陆中国市场，这一代威驰的销量可以说是有史以来最好的。为了更好的展现空间，丰田将原来的NBC平台换成了全新的B平台，打造了新一代威驰。值得一提的是，这一代威驰也以雅力士轿车或丰田贝尔塔的名义在美国、日本等国家销售。
以下是第二代威驰的车身尺寸：
长度：4300毫米
宽度：1700毫米
高度：1，480毫米
轴距：2550毫米
这一代威驰依然是丰田在东南亚的战略车，依然像上一代一样在不同市场提供不同的发动机配置。虽然在泰国和马来西亚只有1.5L发动机，但是菲律宾的丰田也提供1.3L自然吸气发动机，中国市场也有1.6L发动机。2008年正式上市后，第二代威驰成为国内最畅销的非国产车型，销量也创新高，这也是威驰最好的时候。
丰田在2013年发布了第三代威驰，但第三代威驰在硬件架构上基本保持了第二代的基础。比如采用了B平台，发动机还是1NZ-FE等等。但基本车身尺寸略有增加，但在主动安全装备或被动安全装备方面，依然保持了原有的2安全气囊和ABS+EBD。
长度：4410毫米
宽度：1700毫米
高度：1，475毫米
轴距：2550毫米
2016年10月，丰田为威驰推出了升级版，除了新增加了一套空军套件，外观和内饰基本保持了原有设计，但装备升级幅度比较大。首先，动力配置由原来的1NZ-FE+4速自排升级为2NR-FE CVT变速箱。此外，虽然安全气囊的数量保持在两个，但是，全车系统配备了VSC车身动态稳定系统。发动机升级后，2016款威驰马力小幅下降2 PS至107 PS，峰值扭矩下降1 Nm至140 Nm。但它获得了我国政府颁发的EEV认证，所以油耗性能比升级版之前提升了不少。
丰田于2019年在中国发布了2019款威驰。严格来说，这款威驰是一款小改款车型，但实际上无论是内部还是外部的变化都是相当大的。值得一提的是，2019款威驰在泰国其实叫丰田Yaris Ativ，泰国改款版威驰和国内一样，但这款车只在中国和泰国销售。小改款的威驰车身尺寸进一步放大了。
长度：4425毫米
宽度：1730毫米
高度：1，475毫米
轴距：2550毫米
此外，2019款威驰配备大升级。首先，整车系统标配7安全气囊，VSC和坡道起步辅助等。此外，还有更多的功能，如汽车侧盲点检测，倒车盲点检测和360环相机功能等。如果配备的话，2019款威驰几乎是B级车中最强的。
就发动机而言，2019款威驰依旧是为原装2NR-FE CVT变速箱。不过由于这款发动机是2016年才出道的，所以在这种大规模的小改款中不更换发动机也是可以理解的。自2002年首次亮相以来，威驰已经成为丰田18年不可或缺的车型。即使现在竞争对手很多，威驰还是有一定优势的。所以可以看出威驰在本土消费者眼里还是有点分量的。不知道你是威驰现在还是以前的车主？
