PID控制中有三个参数：P、I、d，只有了解这三个参数的意义和作用，才能调整控制器的PID参数，使控制器达到最佳的控制效果。精通PID参数整定和自动控制系统切换，代表了工程技术人员的自动化技能水平，但很多人并没有真正掌握PID控制和PID参数整定。
本文介绍了PID控制中P、I、D参数的作用。
比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大器，即P=Kpe，其中Kp为比例增益，即Kp可以大于1，也可以小于1；e是控制器的输入，即测量值与给定值之差，也称为偏差。
需要注意的是，对于大多数模拟控制器来说，比例增益Kp不是作为标度，而是作为标度，即=1/Kc100%。也就是说，比例带与控制器放大倍数的倒数成正比；控制器的比例带越小，其放大倍数越大，偏差放大能力越大，反之亦然。
知道了上面的关系，就可以知道比例带越大，控制器的放大倍数越小，被控参数的曲线越平滑；比例带越小，控制器的放大倍数越大，被控参数的曲线波动越大。
比例控制有一个缺点，就是会产生残差。为了克服残差，有必要引入积分函数。
设定积分函数控制器的积分函数以消除自动控制系统的残余误差。所谓积分就是随时间累加，即当有偏差输入e时，积分控制器会对偏差随时间累加，即积分累加的速度与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e，积分控制器的输出就会发生变化，也就是说，积分总是起作用的，只有没有偏差时积分才会停止。
对于一个常值偏差，调节积分作用的实质是改变控制器输出的变化率，以积分作用的输出等于比例作用的输出所需的时间来衡量。整合时间短意味着整合速度快，整合效果强；另一方面，如果整合时间较长，整合效果会较弱。如果积分时间无限大，说明没有积分，控制器就变成了纯比例控制器。
其实积分函数很少单独使用，通常是和比例函数一起使用，这样既有放大(或缩小)偏差的比例函数，又有随时间累积偏差的积分函数，作用方向是一致的。此时控制器的输出为：P=Ke Pi，其中P为控制器输出值的变化量；Ke是比例作用引起的输出；Pi是积分引起的输出。
微分作用微分作用主要用于克服被控对象的滞后性，常用于温度控制系统。除差动动作外，使用控制系统时还应注意测量传输的滞后性，如测温元件的选择和安装位置。
在常规PID控制器中，微分动作的输出变化与微分时间和偏差变化的速度成正比，而与偏差的大小无关。偏差变化速度越大，差动时间越长，差动动作的输出变化越大。但如果微分作用太强，可能会因为变化太快而引起自身振荡，使控制器的输出出现明显的“尖峰”或“突跳”。为了避免这种干扰，PID调节器和DCS中可以采用微分先行PID运算法则，即只对测量值PV进行微分。手动改变控制器给定值SP时，不会引起控制器输出的突变，避免了改变SP瞬间给控制系统带来的扰动。如TDC-3000，在常规PID算法中增加了一个软开关，允许用户选择控制器是否区分de
为了记住比例、积分、微分三个函数，特意抄了三首顺口溜供大家参考。
比例叮当声
比例状态节能器，像放大器；
一个偏差来了，放大了，发出去了；
放大倍数是多少？仔细看旋钮。
比例带自旋大，放大倍数低。
整体动作叮当声
重置调节器，积累技能；
只要偏差存在，积累就不会停止；
积快积慢，仔细看旋钮；
积分时间长，积累速度慢。
差动叮当声
说起差异化，一点也不神秘；
步进输入，输出跳转；
忽快忽慢，仔细观察旋钮；
分化时间越长，下降越慢。
关于复位调节器的注意事项：复位就是复位，因为控制器中的积分功能就是完成复位工作。以前，比例积分控制器被称为复位调节器。
