位置传感器原理位置传感器是用来测量机器人本身位置的传感器。位置传感器可以分为两种类型，线性位移传感器和角位移传感器。
Positionsensor，可以感应被测物体的位置，并转换成可用的输出信号。它可以感应被测物体的位置，并转换成可以输出信号的传感器。国内各大厂商都有OTRON品牌。
位置传感器的分类位置传感器可以用来检测位置，反映开关的某种状态。与位移传感器不同，位置传感器有两种类型：接触式和接近式。
接触传感器
接触式传感器的触点由两个物体操作，如行程开关和二维矩阵位置传感器。该行程开关结构简单，动作可靠，价格低廉。当物体在运动过程中触碰到行程开关时，其内部触点就会动作，从而完成控制。例如，如果在加工中心的X、Y和Z轴的两端安装行程开关，就可以控制移动范围。二维矩阵位置传感器安装在机械手掌内部，用于检测自身与某个物体的接触位置。
接近开关(Proximity switch)是指当物体接近它设定的距离时能发出“动作”信号的开关，它不需要与物体直接接触。接近开关有很多种，主要有电磁式、光电式、差动变压器式、涡流式、电容式、干簧管式、霍尔式。接近开关在数控机床中的应用主要是刀架的选刀控制、工作台的行程控制、油缸和气缸活塞的行程控制等。
霍尔传感器
霍尔传感器是利用霍尔现象制成的传感器。当将锗等半导体置于磁场中，向一个方向施加电流时，在垂直方向上会出现电位差，这就是霍尔现象。当小磁铁固定在运动部件上，当该部件靠近霍尔元件时，就会发生霍尔现象，从而判断物体是否到位。
位置传感器在DC电机中的应用传统的无刷DC电机大多采用霍尔元件或其他位置检测元件作为位置传感器，但是位置传感器维护困难，霍尔元件的温度特性不好，导致零碎的可靠性差。因此，位置传感器无刷DC电机已成为一种理想的选择，具有广阔的前景，但其控制电路相当复杂。
采用位置传感器的无刷DC电机控制和采用位置传感器的无刷DC电机控制最基本的区别是利用反电动势的波形寻找最佳换向点。永磁无刷DC电机运行时，每相绕组的反电动势与转子位置密切相关。由于每相绕组是交替导通的，当一相不导通时，其反电动势波形的一些特殊点可以代替转子位置传感器的作用，丢失所需信息。
外部调速部分是典型的DC电机PWM双闭环调速部分。在片段中设置两个调节器来区分被调节的速度和电流，两者串联，即速度调节器的输入作为电流位置传感器调节器，再由电流调节器的输入控制开关器件。这样形成的双闭环片段在突然给定过渡过程中是恒流调理片段，在稳态和近稳态运行中也是无静差调速片段，既发挥了速度和电流位置传感器调节器各自的功能，又避免了单环片段那样两个反应相互牵制的缺陷，达到了良好的静、静态品质。
内部功率元件MOSFET的源电流流经R失去与电机绕组电流成反比的电压，这是位置传感器无刷DC电机控制的一种简单方法，然后经过环路滤波器(该滤波器可以滤除触发单稳态电路的噪声尖峰电流，常见的采样时间在300ns以内)到电流比较器的正端引脚并且比较器的负端具有箝位电压为0.5V的二极管，因此可以限制电机定子电路的最大峰值电流。 当电流检测电路的电压高于比较器的负端电压时，触发单稳态电路，输入MOSFET关断，电流下降，直到单稳态电流复位。
使用位置传感器控制器芯片简化了无刷DC电机的控制，不仅具有良好的限流和维护功能，而且ML4428所构成的双闭环调速功能也会丧失。采用这种位置传感器控制器芯片，解决了低速换向和开环启动问题。实验表明，该控件零碎结构复杂，功能齐全，提高了零碎的可靠性。该方法对DC无刷电机的广泛应用具有重要的现实意义。
换向是通过采样和检测反电动势信号并由位置传感器锁相环控制来完成的。当电机在低速运动和运行时，其反电动势为零或极低，因此无法检测到。所以必须用其他方法开环启动，只有反电动势足够大才能实现正常换相。
