最近听了大牛传感器同事的陀螺专业讲座。简单的讲解让边肖对陀螺仪的原理和应用有了顿悟，并花时间整理了一些内容，送给对这项技术不是很了解的朋友。
陀螺仪是一种用来测量角速度的装置。基于加速功能，可以进一步开发和构建。
陀螺仪的内部原理是这样的：给固定的手指施加电压，交替改变电压，使一个质量以振荡的方式来回运动。当它旋转时，会产生科里奥利加速度，然后可以测量；这有点类似于加速度计，解码方式大致相同，两个放大器都用。
角速度由科里奥利加速度测量确定。
科里奥利加速度=2 (w 质量速度)
w是施加的角速率(w=2 f)。
由14 kHz谐振结构施加的速度(周期性运动)快速耦合到加速度计框架。
科里奥利加速度与谐振器同频同相，可以抵消低速外界振动。
机械系统的结构类似于加速度计(微加工多晶硅)。
信号调理(电压转换失调)采用与加速度计类似的技术。
施加变化的电压使设备前后移动，此时，设备仅水平移动，没有垂直移动。如果施加旋转，可以看到设备会上下移动，外部手指会感知到这种移动，从而拾取与旋转相关的信号。
上面的动画只是抽象的展示了陀螺仪的工作原理，但真实陀螺仪的内部结构如下，大家不要误会~
PS:陀螺仪可以和三个陀螺仪一起设计，分别对应所谓的滚转、俯仰和偏航。了解飞机的人都知道，俯仰是指飞机的上下方向，偏航是指左右方向，滚转是指向左或向右滚转。要正确控制任何类型的飞机或导弹，需要知道这三个参数，这就要用到陀螺仪。它们也常用于汽车导航。当汽车进入隧道并失去GPS信号时，这些设备会记录下你的行踪。
