1.数字量输入
如表1.10所示，数字输入分为24VDC和120/230VAC输入类型。其中24VDC更常用，其输入延迟也更小。只有6ES7221-1EF22-0XA0是交流输入。表1.10数字输入参数
2.数字输出
数字输出按类型分为晶体管、继电器和晶闸管输出。它们各自的特征如表1.11所示。只有6ES7222-1EF22-0XA0是SCR输出。特别是如果要使用CPU集成的高速脉冲输出，一定要选择晶体管输出型CPU，因为继电器输出达不到高频。
3.模拟输入
因为PLC可以处理连续的模拟信号，模拟信号需要转换成数字信号才能被PLC识别。一般模拟输入信号包括电流(0-20mA)、电压(0-10V或0-5V等。)、热电阻和热电偶，通过模拟/数字转换转换为032000(单极)或-3200032000(双极)数字。模拟输入部分的参数如表1.12和表1.13所示。
4.模拟输出
要从PLC输出模拟信号，需要通过数模转换将数字量032000或-32000-32000转换成实际的模拟信号。输出信号是电流和电压可选的。一些参数如表1.14所示。
5.Profibus通信模块
Profibus通信模块为EM277，只能作为Profibus或MPI的从站，也支持PPI协议。该模块不能替代S7-200集成通信端口。一些参数如表1.15所示。
6.运动控制模块
运动控制模块EM253集成了5点输入和6点输出，可以实现各种复杂的定位任务，最高脉冲频率可达200KHz。一些参数如表1.16所示。
