近年来，各大工业机器人制造商都热衷于人机合作，如ABB s 玉米，FANUC 绿色手臂而库卡 伊娃等。人机合作对比之前，只有UR。让让我们简单介绍一下你的情况。s黑科技看如何用手教机器人。
Ur机器人的重量非常轻(只有18.4 kg)，可以在生产现场方便地移动。此外，它可以快速集成到生产线中，并与员工进行互动，而无需繁琐的安装和设置。编程过程可以通过示教编程方式实现。用户可以手持UR机械手，手动引导机械手，按照要求的路径和运动方式运行机械手一次，UR机器人可以自动记忆运动路径和方式。通过独特和友好的图形用户界面，机器人在触摸屏上有广泛的功能供用户选择。任何重复的生产过程都可以使用它并从中受益。
1、机器人运动轴的名称
一般来说，机器人运动轴按其功能可分为机器人轴、基轴和工装轴，基轴和工装轴统称为外轴。
三个轴A1、A2和A3(轴1、轴2和轴3)被称为基本轴或主轴，以确保末端执行器能够到达工作空间中的任何位置。三个轴A4、A5和A6(轴4、轴5和轴6)被称为腕轴或次轴，用于返回到末端执行器的任何空间姿态。
2、机器人坐标系的类型
目前大多数商用工业机器人系统可以使用关节坐标系、直角坐标系、刀具坐标系和用户坐标系，刀具坐标系和用户坐标系都属于直角坐标系。
TCP是机器人系统的控制点，出厂默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，工具安装后TCP点会发生变化。
(1)联合坐标系
在关节坐标系中，机器人各轴可以独立前进或后退。对于大范围运动，并且不需要TCP姿态，可以选择关节坐标系。
(2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)
机器人教学和编程中经常使用的坐标系之一。原点定义在机器人安装表面和第一旋转轴的相交处，X轴向前，Z轴向上，Y轴根据右手定则确定。
(3)刀具坐标系
原点定义在TCP点，假设刀具的有效方向为X轴(有些机器人厂商定义刀具的有效方向为Z轴)，Y轴和Z轴由右手定则确定。这种坐标系最适合平移操作，不需要改变刀具相对于工件的姿态。
(4)用户坐标系
可以根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可以使操作更容易。在用户坐标系中，TCP点将沿着用户定义的坐标轴方向移动。
不同的机器人坐标系具有相同的功能，即机器人在关节坐标系中完成的动作也可以在直角坐标系中实现。
机器人在关节坐标系中的运动是单轴运动，而在直角坐标系中是多轴联动。除关节坐标系外，其他坐标系均可实现控制点的恒定动作(仅改变刀具姿态，不改变TCP位置)，常用于机器人TCP标定。
3、了解教学设备
