粗略算了一下，一双鞋的诞生大概需要经历十几个大的环节，比如切料、缝纫机、鞋底成型、鞋面成型等。有些环节包括30多个流程，将200个零件集成在一起，需要测试160多个参数。
在以浙江温州、广东东莞和福建晋江惠州为中心的制鞋产业集群中，分布着众多规模不等的大型鞋厂、代工厂、小作坊等工厂。对于制鞋，他们仍然专注于传统的手工生产线。
中国鞋网数据显示，2017年全球共生产226亿双鞋，其中中国生产126.2亿双，占比55.8%。目前全国鞋厂约3万家，规模在1000人以上的鞋厂约4500家。中国已经成为制鞋业最大的出口国、生产国和消费国。
中国的这些传统鞋厂面临着员工数量多、流动性大等诸多问题；工资成本高，人员操作水平参差不齐；员工培训进度缓慢，整体生产进度放缓；生产环境中有有毒物质，可能影响员工的健康和安全等。所以迫切需要进行自动升级。
以1000人以上规模的工厂为例。按照每个工厂平均拥有两条传统生产线计算，约有9000条生产线需要进行智能化升级。单条生产线升级平均价格300万元，保守估计可升级市场规模270亿元。如果鞋厂全面转型升级，有望催生产值千亿的新型智能装备产业集群。
面对这个大蛋糕在汽车、3C等工业领域已经成熟的工业机器人企业，开始将新的场景瞄准制鞋行业。
毋庸置疑，制鞋业的每一道工序都有自己的难处。比如有些工艺的难点在于无法标准化，是否需要某种工艺取决于鞋的类型。然而，鞋底粘合是所有鞋型必不可少的工艺，这也促使了很多智能设备厂商率先尝试这一工艺。
充满希望的未来
鞋底的涂胶属于制鞋所有环节中的成型阶段，鞋底需要经过涂处理剂、涂胶等生产工序。涂胶质量的好坏，影响成品鞋的质量。因此，涂胶可以说是制鞋过程中耗费较多人力和时间的关键工序。
到目前为止，胶合过程仍然是借助半自动设备人工完成的。在生产过程中，胶水挥发的苯化学结构非常稳定，在自然环境中不易降解，对土壤、水、大气造成严重污染。一直以来，苯危害刷胶工人健康的案例屡见不鲜。
另外，人工涂胶效率低且不稳定，喷胶厚度不均匀，容易造成溢胶、缺胶等问题，难以达到质量要求。
基于此，一些鞋厂开始尝试通过在机械臂末端安装3D视觉系统来实现涂胶自动化。
宁波慈星与库卡合作开发了智能制鞋生产线，其中鞋底视觉喷胶系统前段应用3D视觉系统，自动识别不同尺寸鞋底的最高边缘，根据鞋底的实际位置自动生成相应轨迹并发送给六轴机器人，中段机器人完成喷胶。
库卡鞋底视觉喷胶系统
在这条生产线上，视觉系统的识别和传输与机械臂的喷胶同步。机器人可以自动识别不同大小的鞋底，并自动生成相应的轨迹；采用辐照封胶技术，鞋底可以在喷胶后密封，需要时直接加热粘合。
此外，该水性胶在保证足够粘合的前提下，无刺激性气味，污染小。此外，工作站是封闭的，所以工人不需要直接接触胶水，因此有效
易视界的首席执行官黄步福说：一条鞋子生产线大概需要12个人，E-Vision研发的自动刷鞋底工位可以代替2-3个人。成本是按照12-14个月的周期效益而不是人工来计算的。一套E-Vision的成本视觉设备20多万，符合行业大佬的预期。"
史燚同治智能视觉鞋底涂胶机器人
如今，伊势智通，一个具有3D视觉的智能鞋底胶合机器人，可以胶合具有高度差的鞋底，例如高跟鞋。该方案已用于ABC儿童美国最大的童鞋和溜冰鞋工厂预计8月份将进入小批量生产阶段。
此外，越江科技、皮象科技、小优智能科技等公司也在近两年进入市场，推出了鞋底涂胶机器人机箱。
三深坑
一些已经进入鞋底粘合坚持打磨自己的产品，而另一些人在研发上走过水漂，挖得还不够深，所以选择了退出。虽然前景不错，但入市仍需谨慎。
一般来说，主要有三个大坑智能视觉鞋底涂胶机器人中。
首先，鞋型是非标准的，每个鞋厂的生产线都不一样。鞋厂需要不断推出新的款式，款式和材料不一样，工艺也不一样，生产线也要做相应的调整和改造。非标设备的成本不仅超过客户的产能，而且生产线难以批量复制和规模化，对设备制造商来说效益较低。
正如库柏公司的首席执行官李伟所说，鞋底涂胶和乱抓是一样的。问题的边界没有很好的界定，拐角案例太多。只处理几个鞋型很容易，如果有上百个难度，就会大大升级。"
其实这主要涉及到3D视觉对鞋子边缘轮廓的提取。鞋的边缘是不断变化的立体曲线，稳定的立体视觉可以在不影响最终性能和效果的情况下，实现混搭制作中的协同和互换。
其次，机器人的运动控制有极高的要求。
为了实现对现有生产线最低成本的接入，必须实现无缝接入。但客户现场一般要求是生产线不停滚动，如果生产线停下来涂胶，效率就低了。龙之空总经理曾玉权指出，其技术难点在于轨迹的动态跟随。
"控制器要定期采集装配线的位移，并根据位移实时修正原来的轮廓轨迹。而且机器人是沿着鞋子边缘涂胶的，不允许胶水落在鞋子外面。"曾玉权进一步说：这对机器人运动控制算法、加速性能以及机器人本体的振动抑制都有很高的要求。"
第三，涂胶的均匀性难以把握。
易智通CEO黄步福解释说，制鞋行业对胶水均匀性的定义和电子行业不同。鞋底涂胶时，可以在鞋壁边缘留白，但留白不能超过0.5mm，这是行业对技术的要求。另外，鞋底也需要涂胶，但不能涂胶过多。
因此，在黄布符看来，鞋底涂胶的均匀性包括面积的均匀性和单位面积涂胶量的均匀性。"在实际应用中，有些地方需要胶水，有些地方不需要不需要胶水，或者他们都有胶水，但你可以不要一个地方胶水多，一个地方胶水少。因为鞋底面积大，鞋型多种多样，褶皱、弯曲等不同。胶合的均匀性难以实现。"
总的来说，机器人鞋底涂胶的应用有三项基本技术：视觉、运动控制和技术的结合。无论是接触式喷胶还是刷胶，都与执行机构、运动控制和轨迹的配合密切相关，是典型的工程技术和工艺理解问题。
演示容易，落地不容易。
在最近的展览中，越来越多的机器人和视觉企业开始展示鞋底静态胶合的案例。实际上
目前制鞋的自动化，包括机器人鞋底涂胶的自动化刚刚起步，还需要不断完善实际生产线接入的工程化改造；涂层均匀性和拉伸性能的优化；多鞋混合流水线生产；提高了实际生产线环境的稳定性。那么，规模化之路值得期待。
