奈奎斯特最早提出香农采样定理：香农采样定理，又称奈奎斯特采样定理，是信息论中，尤其是通信和信号处理中的一个重要的基本结论。1924年，奈奎斯特推导出理想低通信信道中最大符号传输速率的公式：理想低通信信道中最大符号传输速率=2W*log2 N(其中w为理想低通信信道的带宽，N为电平强度)。
香农采样定理简介：从信号处理的角度来看，这个采样定理描述了两个过程：一个是采样，将连续时间信号转换为离散时间信号；二是信号重构，将离散信号化简为连续信号。
连续信号在时间(或空间)上以某种方式变化，而采样过程在时间(或空间)上以t的间隔测量连续信号的值。t称为采样间隔。实际上，如果信号是时间的函数，它们的采样间隔通常非常小，一般在毫秒和微秒的数量级。抽样过程产生一系列称为样本的数字。样本代表原始信号。每个样本对应于测量样本的特定时间点，采样间隔1/T的倒数就是采样频率fs，其单位是每秒采样数，即赫兹。信号重构是对样本进行插值的过程，即从离散样本X [n]中，用数学方法确定连续信号x(t)。
从采样定理可以得出结论，如果已知信号的最高频率fH，采样定理给出最低采样频率，保证信号的完全重构。这个最低采样频率称为临界频率或奈奎斯特采样速率，通常用fN表示。相反，如果采样频率已知，则采样定理给出了确保信号完全重构所允许的最高信号频率。
上述两种情况都表明，采样信号必须是带限的，也就是说，信号中高于给定值的频率分量必须为零，或者至少非常接近于零，从而可以忽略重构信号中这些频率分量的影响。在第一种情况下，采样信号的频率分量是已知的，例如声音信号。在人类发出的声音信号中，频率超过5 kHz的成分通常很小，因此采样这种频率为10 kHz的音频信号就足够了。在第二种情况下，我们必须假设信号中频率高于采样频率一半的频率分量可以忽略。这通常通过低通滤波器来实现。
香农采样定理的应用：高压共轨中轨压传感器的响应周期为200~800us，油泵上流量阀的响应频率为5ms，因此根据香农采样定理，选择轨压传感器信号的A/D采样频率为1 kHz。实际的轨压信号采样处理过程如下图所示。ECU首先对轨压采样信号进行硬件低通滤波处理，然后经过A/D模块的1 ms固定周期五点采样和截尾平均处理，提取连续10 ms范围内的轨压峰值，然后作为实际轨压用于轨压控制器的反馈控制。
轨压信号采样和处理流程示意图
